Miasto Staszów zostało lokowane za pozwoleniem królewskim na prawie magdeburskim około roku 1525 przez wojewodę sieradzkiego, Hieronima z Łasku herbu Korab, pana na zamku Rytwiany. Od tego czasu, aż po dzień dzisiejszy, mieszczanie staszowscy cieszą się ze swobody zajmowania się produkcją rzemieślniczą i handlem gotowymi towarami przez siebie wytworzonymi. A był to ośrodek produkcji wybornego sukna, obrusów i serwet, obuwia, wyrobów z żelaza i stali (w tym słynnej szabli “staszówki”), powozów, fajansu i innych. Najcenniejsze zabytki ocalały z pożogi drugiej wojny światowej – dominantą od XVIII wieku po dzień dzisiejszy są staszowskie sukiennice stojące na rynku, natomiast zniszczeniu i zapomnieniu uległ dom panów na Rytwianach, twórców i dobrodziejów miasta.

Początki Staszowa związane są zapewne ze Staszem (Stanisławem), którego imię pojawiło się na dokumencie fundacyjnym kościoła parafialnego pw. św. Bartłomieja z 1241 roku. Przyjmuje się, że należał do rycerskiego rodu Bogoriów, który posiadał we wcześniejszym średniowieczu posiadłości na terenie ziemi sandomierskiej. Parafia ta objęła swoim zasięgiem również wieś Rytwiany, gdzie swoje siedlisko mieli właściciele dóbr staszowskich i kolatorzy kościoła parafialnego pw. św. Bartłomieja.

Z opisu Jana Długosza (połowa XV w.) wiadomo nam, że kościół w Staszowie pobierał dziesięcinę z ról dworskich panów na Rytwianach, zaś z ról należących do chłopów danina ta oddawana była do kościoła w Skotnikach, odwiecznego gniazda Bogoriów. Daje to powód do twierdzenia, że temu rodowi przypisać należy powstanie zarówno wsi Staszowa jak i kościoła parafialnego. W jakiś sposób, przed rokiem 1397, wszedł w ich posiadanie Klemens z Mokrska herbu Jelita, kasztelan radomski. Wzniósł on w Rytwianach, centrum dóbr staszowskich, zamek murowany, o co pozwała go Małgorzata, wdowa po poprzednim właścicielu wsi, Pakoszu z Rytwian,

Po 1420 roku zamek i dobra staszowskie znalazły się rękach biskupa krakowskiego Wojciecha Jastrzębca, który zakupił je dla swoich bratanków. Dokonał on zasadniczej przebudowy rytwiańskiej rezydencji w duchu epoki i nadał jej nazwę Jastrzębiec. Nowi właściciele zaczęli używać nazwiska Rytwiańscy. Z niezwykle ciekawych dziejów zamku i jego właścicieli należy przypomnieć tylko spór jaki rozgorzał pomiędzy rodami Kurozwęckich i Rytwiańskich na początku XVI w. Mocą królewskiego werdyktu, majątek przeznaczony został do podziału w ten sposób, że połowa stała się własnością Adama Kurozwęckiego, drugą zaś król przyznał sobie. W tej części znalazły się Rytwiany i dobra staszowskie. Adam Kurozwęcki w 1510 r. musiał wykupić je za zawrotną sumę 20 tysięcy złotych florenów od króla.

Domyślamy się, że tak wielka suma musiała mocno nadwyrężyć finanse Kurozwęckiego. Przed 1527 r. jako ich właściciel pojawił się Hieronim z Łasku herbu Korab, wojewoda sieradzki, który dysponował tak dużą gotówką i spłaciwszy wszystkie zobowiązania – stał się dziedzicem rytwiańskiego zamku i wsi okolicznych, w tym Staszowa. Właśnie jemu przypisuje się założenie, czyli lokację, miasta Staszowa na prawie magdeburskim w okresie między 1510 a 1527 rokiem.

Podstawą gospodarki prowadzonej przez mieszczan staszowskich była hodowla owiec wypasanych na naturalnych łąkach i pastwiskach położonych w okolicy miasta. Dzięki niej możliwy był rozwój najważniejszej dla Staszowa dziedziny przemysłu jakim była produkcja sukna. Już w roku 1555 produkujący w mieście sukiennicy zrzeszyli się w osobny cech, który w kościele parafialnym miał własny ołtarz. Widomym znakiem prosperity staszowskich sukienników jest stojący na środku rynku wielki budynek sukiennic, niesłusznie przez niektórych nazywanych ratuszem.

Po śmierci Hieronima Łaskiego w 1542 r. – zamek i dobra z nim związane odziedziczyła pozostała po nim wdowa. Z kolei po jej śmierci majątek spieniężył syn Olbracht. Odtąd właścicielem zamku, wsi i miasta Staszowa był kasztelan krakowski Marcin Zborowski herbu Jastrzębiec, krewny rodziny Rytwiańskich. Zakupu dokonał za fundusze otrzymane od Andrzeja Tęczyńskiego w formie pożyczki pod zastaw. Kasztelan zaciągniętych zobowiązań nie był w stanie oddać, dlatego stał się Staszów centrum rodowych dóbr Tęczyńskich.

Był to “złoty wiek” w dziejach miasta, w tym okresie świetnie rozwijający się Staszów stał się znanym i cenionym ośrodkiem kultury. Promieniowała ona z rytwiańskiego zamku, gdzie właściciele stworzyli ośrodek dworskiej kultury, znany nawet poza granicami Polski. Jan Tęczyński w młodości był wzorem epoki, wiele podróżował, studiował na uczelniach w zachodniej Europie, m.in. był uczniem samego Galileusza. W rytwiańskim zamku otaczał się pisarzami i artystami – byli tu m.in. Jan Andrzej Morsztyn, profesor Uniwersytetu Krakowskiego Jan Brożek, Piotr Kochanowski (syn brata Jana Kochanowskiego), który dedykował mu swój przekład “Jerozolimy wyzwolonej” Torquato Tasso.

Na terenie miasta, obok kościoła parafialnego funkcjonował w mieście zbór Braci Polskich (Arian), zamknięty dopiero w końcu XVI stulecia. W roku 1615 miejscowi szewcy otrzymali pisemne potwierdzenie istnienia cechu w mieście. Bractwo to za swoich patronów miało świętych Kryspina i Kryspiniana, co ustawą August książę Czartoryjski w roku 1739 potwierdził. Tenże Jan na Tęczynie zaprowadził w roku 1635 jeden cech “połączony”, do którego należeli kowale, ślusarze, kołodzieje, bednarze, malarze, stolarze, rymarze, powroźnicy, kotlarze, czapnicy, miecznicy, złotnicy, siodlarze, i błoniarze, a potomek jego Stanisław, ustanowił w roku 1670 oddzielny cech dla garncarzy.

W tym mniej więcej czasie przy kościele parafialnym wybudowana została, jako fundacja wdowy po Janie Tęczyńskim, znakomitej architektury kaplica grobowa Tęczyńskich. Sami mieszczanie zabiegali zaś o stworzenie w mieście osobnego, miejskiego, “farnego” kościoła, którego opieką mogli zajmować się oni sami oraz władze miasta. Posiadanie praw kolatorskich w kościele funkcjonującym na terenie miasta przez przedstawicieli patrycjatu było oznaką doskonałej prosperity handlowej na staszowskie produkty – ze słynnym suknem na czele.

Z kolei po śmierci Jana na Tęczynie zamek Rytwiany i dobra staszowskie otrzymała w 1639 r. Izabela Tęczyńska, która wniosła je w dom swego męża, marszałka wielkiego koronnego, Łukasza Opalińskiego.

Za jego czasów miała miejsce dzielna obrona zamku przeciwko Szwedom, podczas słynnego “potopu” w 1657 roku. Został on jednak mocno uszkodzony, dlatego syn Łukasza, Stanisław Opaliński rozpoczął wznoszenie nowej, wygodnej siedziby dla właścicieli Staszowa – pałacu w Łubnicach. Odtąd wieś Łubnice i jej pałac stały się centrum decyzyjnym rozległych dóbr staszowskich.

Obecny kształt miasta został nadany przez właścicieli miasta w XVIII stuleciu, gdy był własnością Elżbiety z Lubomirskich Sieniawskiej. Po zniszczeniach dokonanych w dobrach staszowskich podczas tzw. drugiej wojny północnej, niezbędne były inwestycje oraz nowi koloniści, którzy podołali by ciężarom odbudowy miasta i uruchomienia produkcji staszowskich towarów. W tym celu zezwoliła na swobodne osiedlanie się Żydom na terenie miasta, a niedługo potem rozpoczęte zostały prace przy sukiennicach.

W roku 1731 miasto stało się własnością Augusta Czartoryskiego. Kontynuował on przebudowę miasta w duchu oświecenia. Ukończona została budowa sukiennic z wieżą zegarową, wybrukowano główne ulice miasta i rynek. W latach 1751-1757 w pierzejach rynkowych wybudowane zostały 27 murowane kamienice mieszczańskie, a w roku 1766 powstała pierwsza w mieście manufaktura sukiennicza. Więcej na temat XVIII. wiecznego Staszowa jak również wsi z nim związanych znaleźć można w opisie noszącym tytuł „Inwentarz Dóbr Staszowskich i Klucza Łysakowskiego do roku 1795 wyprowadzony”.

Upadek państwa polskiego w 1795 r. przekreślił śmiałe plany przebudowy polskich miast na ośrodki bardziej nowoczesne. Zamarł ruch przemysłowy, tym samym straciły na znaczeniu dawne jarmarki doroczne i targi cotygodniowe – nie tylko gromadziły mniej kupców i kupujących, ale zmienił się asortyment oferowanych na rynku towarów. W miejsce towarów z “najwyższej półki” oferowano towary pierwszej potrzeby.

Ożywienie gospodarcze przyniosła odrodzona w 1918 r. Rzeczpospolita Polska. Miasto cieszyło się z funkcjonujących w mieście zakładów rzemieślniczych, m.in. szewców produkujących buty dla wojska polskiego, krawców szyjących odzież wojskową, czy produkujące słynne w międzywojniu cygaretki “sułtanki” – najbardziej rozpoznawalny produkt staszowski. Nie bez znaczenia była też obecność w przedwojennym Staszowie koszar 2 Pułku Legionów, przeniesionych tu z Pińczowa. Obecność kadry oficerskiej z rodzinami z pewnością ożywiała życie towarzyskie i kulturalne – w latach 30. XX w. funkcjonowało w mieście stałe kino i teatr.

Ten okres prosperity w dziejach miasta zakończyła druga wojna światowa. Podczas okupacji wymordowano ponad 55 % mieszkańców miasta, w większości pochodzenia żydowskiego. Po wojnie zniszczenia zostały naprawione, miasto w odnowionej szacie oczekuje na turystów – stąd możliwe są świetne wycieczki samochodowe, rowerowe i piesze, a nawet kajakowe, po zabytkach przeszłości, takich jak Łubnice, Rytwiany, Wiśniowa Wola, Szydłów, Kurozwęki czy Ujazd.