Był ważnym punktem na średniowiecznych szlakach handlowych wiodących od Morza Czarnego przez Wyżynę Podolską i Sandomierz w kierunku północnym oraz w stronę Krakowa, a także na Ruś i Węgry. Według kronikarza Jana Długosza ulokowano w nim pierwszą polską komandorię templariuszy, której założycielem był książę Henryk Sandomierski. Opatów, choć nie jest już tętniącym życiem ośrodkiem kupiectwa i życia politycznego, to kusi odwiedzających zabytkami z czasów świetności.

Wielokrotnie niszczone przez wojny, pożary i epidemie miasto może pochwalić się jednym z najcenniejszych obiektów architektury romańskiej w Polsce – kolegiatą p.w. św. Marcina. Wybudowana w XII wieku bazylika ma trzy nawy, transept i dwie wieże po zachodniej stronie fasady.
We wnętrzu wykonanej z trzech rodzajów kamienia w różnych odcieniach budowli trudno odnaleźć ślady romańskie. Króluje tu bowiem barokowa forma widoczna w bogatych zdobieniach ławek, stalli kanonickich, ołtarza, drewnianego chóru i stworzonych w 1746 roku przez Wenzel Kiehla z Opawy organach. Na uwagę zasługuje również cenny zespół renesansowych nagrobków trojga dzieci kanclerza wielkiego koronnego Krzysztofa Szydłowieckiego i samego kanclerza oraz reliefowa płaskorzeźba zwana Lamentem Opatowskim, obrazującą przedstawicieli różnych grup społecznych rozpaczających po śmierci znakomitego włodarza. Warto przyjrzeć się gotyckiej polichromii przedstawiającej scenę ukrzyżowania Chrystusa, namalowanej w latach siedemdziesiątych XV wieku, która znajduje się w kapitularzu przy południowo-zachodnim rogu kościoła, a także freskom nad chórem.
W prezbiterium i transepcie zobaczyć można barokowe malowidła przedstawiające życie św. Marcina z Tours, Matkę Boską wśród aniołów oraz czterech ewangelistów i postaci alegoryczne. W kolegiacie przechowywany jest także akt nadający Opatowowi prawa miejskie.

Kolejnym miejscem, które przetrwało do dzisiejszych czasów jest Brama Warszawska. Ocalała część wchodziła w skład fortyfikacji wzniesionych pod rządami kanclerza Krzysztofa Szydłowieckiego w latach 1520-1530. Składały się na nią mury obronne oraz cztery bramy: Krakowska, Sandomierska, Lubelska i Warszawska. Obecnie kamienną jednokondygnacyjną budowlę wieńczy zrekonstruowana w stylu renesansowym attyka. Na ścianach znajdują się dwa otwory strzelnicze, zaś nad bramą wjazdową herb rodziny Szydłowieckich – Odrowąż oraz obraz Matki Bożej zawieszony w pierwszą rocznicę “cudu nad Wisłą”.

W najstarszej części Opatowa – Żmigrodzie usytuowany jest klasztor oo. Bernardynów. Wybudowano go w połowie XIV w. w miejscu świątyni pochodzącej z 1040 roku. Od 1471 roku kościelne wzgórze zajęli bernardyni, którzy znacznie “poszerzyli” swoje włości. Gruntownie przebudowane w latach 1751-1765 zyskały późno barokowy sznyt. W rokokowym kościele uwagę przykuwają rzeźby z ołtarza głównego wykonane przez Macieja Polejowskiego, polichromie o tematyce maryjnej, figura Chrystusa z XVII wieku w ołtarzu bocznym oraz unikatowy krucyfiks z 1400 roku.

Od 1984 roku udostępniono zwiedzającym ciąg piwnic wydrążonych w lessowej skale, wykorzystywanych przez opatowskich kupców do przechowywania żywności, wina. Te swoiste kilkukondygnacyjne “lodówki” posiadały system wentylacyjny, którego fragmenty widoczne są na ścianach. Większość z rozciągających się pod całym rynkiem komór nie przetrwała do dzisiejszego dnia. Ocałałe 50 komór o łukowych sklepieniach i na trzech poziomach połączono korytarzami, schodami i pochylniami tworząc czterystumetrową Podziemną Trasę Turystyczną.

Do czasów pierwszej wojny światowej w Opatowie istniały dwie cerkwie: św. Jerzego Zwycięzcy oraz św. Mikołaja Cudotwórcy. Nie pozostał po nich ślad.
Miasto stanowiło także ośrodek chasydyzmu. Pochodził z niego Izrael syna Sabataja Hapsztejna, znany jako cadyk z Kozienic, a w 1787 roku osiedlił się Abraham Jehoszua Herszel, zwany Apter Raw, nauczyciel kolejnych pokoleń chasydów.
Tu w czasie II wojny światowej działały organizacje wojskowe AK, BCh i GL ze słynnymi “Jędrusiami” na czele.