Niewiele jest w Górach Świętokrzyskich piękniej zlokalizowanych miejsc niż Bodzentyn i Kielce – miasta bliźniacze. Oba miasta swoje powstanie zawdzięczają jednemu człowiekowi – biskupowi krakowskiemu Janowi Bodzancie z rodu Poraitów. Zanim powstał Bodzentyn z jego zabudową, kościół i tutejszy zamek biskupi, w nieodległej wsi Tarczek za biskupa Jana Muskaty lokowane było “miasto” w roku 1296.

Jeden z największych synów ziemi sandomierskiej, Jan Długosz, w swoim najważniejszym dziele: Dziejach Królestwa Polskiego wspominając śmierć biskupa krakowskiego Jana Bodzanty pod rokiem 1366 pisze, że “…on miasteczku Bodzęcinowi nadał imię i posadę”. Przeprowadzone na terenie wzgórza miejskiego w latach 1963-1965 pod kierunkiem profesor Marii Brykowskiej z Politechniki Warszawskiej i Janusza Kuczyńskiego z Muzeum Narodowego w Kielcach badania archeologiczne nie ujawniły reliktów starszych niż druga połowa XV w. Fakt ten potwierdza lokację miasta „na surowym korzeniu” (czyli w miejscu nie zasiedlonym przez ludzi). Dokładna data lokacji miasta na prawie średzkim nie jest znana, ale miała miejsce zapewne między 1340 a 1355 rokiem.

Obrany przez biskupa zasadźca pod zabudowę miasta wybrał wyniosłe wzgórze (300 m n.p.m.), leżące w zakolu rzeki Psarki, po stronie północnej Góry Miejskiej (426 metrów n.p.m.). Wytyczone zostały rynek, ulice oraz dwa znaczne kwartały – pod zamek biskupi oraz kościół parafialny.

Następca Jana Bodzanty, biskup Florian z Mokrska herbu Jelita, około 1370 roku, w celu wzmocnienia młodego miasta nadał mieszczanom bodzentyńskim 10 łanów średzkich używanych dotąd przez ludność pobliskich wsi Dobra, Kęsów i Leśna. Tenże biskup wzniósł mury miejskie w latach 1367-1380 (co było olbrzymim wysiłkiem ekonomicznym zarówno dla miasta jak i dla mieszkańców miasta) – częściowo zachowane po dziś dzień.

Miasto powstałe na gruntach wsi Tarczek spowodowało upadek ośrodka “kasztelanii tarczeńskiej” – to jest dworu w formie wieży na terenie Świętomarzy oraz kościoła parafialnego pw. św. Idziego w Tarczku wraz z uprawnieniami “miejskimi” nadanymi łysogórskiej osadzie jeszcze w XIII wieku. Uprawnienia jakimi cieszyło się “obywatelstwo” bodzentyńskie w sprawach rzemiosła jak i handlu, przyciągnąć musiało osadników również z poza “obu Tarczków” – jak się wyrażano o obu wspomnianych osadach. Dowodem pomyślnie przebiegającego procesu urbanizacji jest budowa z fundacji biskupa krakowskiego Jana Radlicy nowego kościoła pw. Świętego Krzyża. Bodzentyn w pierwszej ćwierci XV stulecia miał już wykształcone cechy rzemieślnicze, samorząd złożony z urzędu wójta dziedzicznego oraz ławy miejskiej. Mieszczanie utrzymywali się z rzemiosł i handlu, a pod względem produkcji żywności byli samowystarczalni – pod miastem uprawiali 24 łany ziemi (łan to jednostka powierzchni od 16 do ok. 22 hektarów), co było istotnym zabezpieczeniem bytu miasta aż do współczesności.

Był Bodzentyn miastem, w którym rozwijane były różne gałęzie ludzkiego “przemysłu” – w XV i XVI wieku funkcjonowały w mieście: trzy młyny produkujące mąkę, kasze, słody piwne, folusz (urządzenie do spilśniania sukna), browar, a pod miastem: huty szkła, kuźnica oraz kopalnia przy drodze do osady Święta Katarzyna. Mieszczanie “bawiący się handlami” cieszyli się przywilejami zwolnień celnych w innych miastach (od 1569 r.) nadanymi przez właścicieli miasta – biskupów krakowskich, lub przez władców Polski. Obroty towarowe prowadzone były podczas targów cotygodniowych odbywanych we czwartki, oraz jarmarków dorocznych: na św. Magdalenę, na uroczystość Świętego Krzyża oraz pięciodniowego – na Zielone Świątki.

W roku 1440 biskup krakowski Zbigniew Oleśnicki herbu Dębno, na miejscu drewnianego kościoła pw. św. Stanisława buduje nowy, murowany. Stary zamek wzniesiony przez Floriana z Mokrska został znacznie powiększony po roku 1432. Później prace przy zamku prowadzone były przez wszystkich kolejnych biskupów, ale największe zmiany popełnione zostały za czasów Fryderyka Jagiellończyka (w latach 1488-1503), zaś w XVI w. prace przy rozbudowie prowadził biskup Piotr Myszkowski oraz Franciszek Krasiński, zmarły w Bodzentynie, pochowany w tutejszym kościele z nagrobkiem.

Poza kościołem, ruiną kościoła oraz resztkami murów obronnych, z dawnej zabudowy miejskiej zachowało się niewiele. Na rynku stał do 1822 roku zbudowany w 1670 r. murowany ratusz z fundacji biskupa Andrzeja Trzebickiego – był on piętrowy z centralną trzykondygnacyjną wieżą. W XVI wieku istniała łaźnia miejska, a w 1590 roku miejscowy mistrz Tomasz Kołek wybudował w mieście wodociąg! Na przedmieściu funkcjonował szpital i kościół pw. Św. Ducha.

Produkcja żelaza, stali, szkła prowadzona przez bodzentyńskich rzemieślników w XVII w. nie miała szansy rozwoju ze względów surowcowych i braku spławnej rzeki. Działały natomiast warsztaty tkackie, bednarskie, kowalskie, manufaktura sukiennicza, cegielnia. Ciosem dla gospodarki miasta była sekularyzacja – w 1791 roku podczas tzw. Sejmu Wielkiego dobra biskupów krakowskich położne w województwie sandomierskim zostały przejęte przez państwo, w celu sfinansowania funkcjonowania dwóch ministerstw – wojny i szkolnictwa. Upadł wówczas niepotrzebny już – bodzentyński zamek, perła architektury renesansowej i barokowej. W roku 1814 został zajęty na szpital wojskowy, później w jego zabudowaniach gospodarczych produkowano fajans, kafle i porcelanę.

Po przeprowadzonej sekularyzacji w mieście osiedlać zaczęli się Żydzi, znikły bowiem wcześniejsze bariery osadnicze. Przejęli oni z rąk polskich znaczną część handlu detalicznego i drobne rzemiosło w pierwszej połowie XX wieku stanowili oni 35% mieszkańców. Jedyną pozostałości ich bytności w mieście jest cmentarz z kamiennymi macebami…

Po upadku powstania styczniowego carska administracja zlikwidowała prawie 80% miast na terenie Królestwa Polskiego, głównie osad małych o charakterze rolniczym. W liczbie tych miast, które utraciły prawa miejskie znalazł się i Bodzentyn.

W XX wieku w Bodzentynie rozwinęła się drobna wytwórczość, oparta na rolniczym zapleczu wsi okolicznych – szczególnie słynna w okolicy była przetwórnia owocowo-warzywna. W latach 20-tych XX w. wybudowano w południowo- zachodnim narożniku rynku szkołę średnią ( Seminarium Nauczycielskie), dla potrzeb kadrowych szkolnictwa

Między 1998-2000 wzniesiono na zachodnim skraju terenów chronionych byłego ogrodu biskupiego, poza rzeką Psarką, nową siedzibę Dyrekcji Świętokrzyskiego Parku Narodowego, o dużej skali bryły, jednak nawiązującą do form tradycyjnych, oraz nową szkołę podstawową.